以下文章来源于AI科技评论 ，作者润泽、大鑫、冰一
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作者：代润泽、陈大鑫、刘冰一
不知道大家从小到大有没有思考
考虑到2021年是自动驾驶爆发元年，造手机的、送外卖的、卖袜子的等等各种大厂纷纷入局造车。
这时一位B站UP主表示道，何不做一辆能自动驾驶的自行车？
这不是在开玩笑！
这是野生钢铁侠、华为天才少年、AI算法工程师稚晖君昨天刚刚“发布”的一个新项目。
稚晖解释道，他前段时间不小心骑自行车摔伤了，休养后直言不能就这么算了！表示，正在着手设计自动驾驶自行车，这是说到做到了！
话不多说，直接来看看他是怎么完成的吧。
让自行车变成自动驾驶，首先需要的是硬件改造，加入自动控制系统。
其次，为了将驾驶员的工具人存在性去掉，需要给车子搭载一整套传感器组成的感知网络，以及一个算力足够强大的计算芯片作为大脑。
最后就是在前面的硬件基础上开发实现一套感知和控制算法，俗称注入灵魂。
第一步，让车子跑
对于结构上的改造——先在CAD上面建模，得到一辆虚拟自行车，也可以称之为自行车的数字孪生。
有了车体模型，所有的改造工作都可以在计算机上完成，只需加上“一点点”的细节，那么最终的改造方案就出来了：
先给车子安装两个巨大的无刷电机，以及一个控制龙头的舵机。
传感器方面搭载了一个RGBD的深度相机，加速度计和陀螺仪，以及一个激光雷达。
电池使用的是6S的航模动力锂电池，续航大约有2-3小时。
主控计算模块被安置在了座椅的后方。
而驱动结构方面，关于控制龙头的旋转舵机，前后方向的平衡靠两个轮子的支撑和地面摩擦力，至于左右的平衡，当在骑行状态下，可以靠着左右调节龙头来获得转向加速度以此来抵消重力的影响。
那么静止状态下如何保持左右平衡呢？
要靠角动量守恒，上过小学二年级的都知道角动量守恒定律是自然界中最普遍的守恒定律之一。
当系统一个动力角动量发生变化的时候，就会将力矩传递给其他物体。所以这辆自行车中间的无刷电机，其实就是驱动一个金属的动量轮。
实际上这也是在太空中卫星
cruboy