2022-10-19 12:25:24 0
# 图片内容详细描述 这是一本中文技术书籍的内页，展示了第194页和第195页的内容，主题是关于机器人制作。左侧页眉标注"第2篇 机器人制作的基础知识"，右侧页眉标注"第5章 雕琢与补充说明"。书页下方有"cruboy"水印。 ## 第194页（左页）内容： 然而，制作能高速准确绘制图形的机器人，Draw机器人本身的结构就不合理，需要的制作费用和制作时间要高得多，制作水平至少应该达到微型机器鼠行走机械结构的档次。不仅硬件而且控制软件也要做重大的调整。 哪怕动作慢一点但应该准确地绘制图形，比速度快却常常出错要省事得多。 第1篇第7章的障碍滑雪机器人的速度也有提升的空间，其实只要适当降低一点减速比就能相应地提高速度。 **▶ 速度感与技术难度** 表演机器人不是速度比赛机器人，不过有速度感的动作总比慢腾腾好看得多，所以速度感也是表演的内容之一。 通常，人的感观与现实世界相适应时心情就愉快，行动笨拙的机器人制作起来简单，"快速"的机器人制作起来难度较大，而要实现"痛痛快快、不可思议"的速度往往非常困难。 ### 5.3 机器人比赛 **▶ 胜负与规格余量** 姑且不论新赛事（它们尚处于摸索阶段，参加人员也寥寥可数），我们看那些传统的机器人比赛发现，想取巧侥幸赢得冠军的机会越来越少。 参加那些人气很旺的比赛，投入大量的劳力是理所当然的，但是如果没有创新，取胜的可能性很小。 普通的商品为了保证高可靠性通常采取降额设计（为寿命而降低规格），设备并不在满额定值下运行，比赛机器人不同，它以取胜为最高目标，说得极端一点，只要保证机器人在比赛过程中具有足够的可靠性就可以了，因此经常采取超额定值的设计方法。 当然，如果超额定值设计做得太过头，别说获胜，说不定比赛未结束机器人就坏了。因此，获胜的法宝就在于如何掌握其间的火候。 **▶ 兵贵神速** 在机器人的速度比赛中，高级机器人的速度已经接近机器人性能的极限值，有时相差百分之一秒的时间都会前功尽弃。 有鉴于此微小的时间差都可能导致比赛的成绩，所以哪怕是减少一点点质量或降低一点点重心的措施都值得去做。 最让人泄气的结果是，临近大赛机器人的速度仍远远达不到要求的高水平。因此，在决定参赛之前应该对速度的价值做一个正确的评估，以便确定投入多大的 ## 第195页（右页）内容： 资金及人力。 如果你决定要参加机器人比赛，那么在制作前，最好到比赛现场去感受一下气氛，了解大赛的水平等基本情况。即使只是观摩了一下高性能机器人的运动状况，也会有所收获的。 **▶ 比赛场地和环境** 在机器人比赛中，虽然场地和环境已经写在了比赛规则中，但是现实环境往往存在文字无法记述的复杂和不确定的因素。 例如，哪怕是地板局部褪色这样小小的缺陷都可能导致机器人在转弯过程出现转向不足的后果。 再如照明条件，虽然规则中会给出照度等参数，但影响照明状态的因素相当多，有光线波动、光源性质（近似点光源强光线、面光源柔和光线等）、光照情况等。 我们有时看到微型机器鼠在比赛现场当中到达迷宫特定路段时会出现误动作，这通常是由于高亮度的点光源从地面反射后引起的。图5.1表示当入射角等于反射角时，光源的反光点正好直射到光传感器上。 **▶ 图5.1** 照明光线对传感器的影响（图中显示传感器、光源、地面之间的关系示意图） 路面的状态同样也是考虑的因素之一，如在特定的地方容易打滑什么的。 事先做到面面俱到往往是不可能的，但是面临这一次比赛的场地与平时试验的环境有什么差别是必须考虑到的。 ### 5.4 机器人的图像 我们应该把自己好不容易制作的机器人尽量展现给大家。如果有自己的主页，那么任何人都能在上面发表意见和看法，而且照片和录像资料也可以作为历史记录保存下来。 乐高的智力风暴系列机器人绝不仅仅是组合玩具，以此创作的作品具有很好的创意，所以通常人们都舍不得拆卸它。但是如果每一件作品都永久保存，那么就必须经常补充被消耗的系统构件，这当然需要一大笔支出。 为了减少支出、工时和收藏空间，所有系统，包括乐高的智力风暴，都可以拆卸