2022-10-19 12:25:02 0
# 图片内容详细描述 这是一本中文书籍的内页展示，页码为 **15**，属于**第2章 打转香蕉机器人的制作**章节。 --- ## 左页内容 **顶部段落（接续上一页）：** > 动电机分别倾斜地安装在呈腰鼓状的本体两侧，在电机轴上直接缠绕聚乙烯胶带，用来充当小直径的行走轮，从而省去了减速器。 **两张照片：** - **照片 2.2 完成的打转香蕉**：显示一个椭圆形（腰鼓状）白色塑料容器内部安装着电池、电机和线路等电子元件 - **照片 2.3 打转香蕉的底面**：显示容器底部，可见两个黑色橡胶垫（脚）和两个电机安装位置 **正文段落：** > 机器人动作的原理基于电机的串激特性。为使动作稳定，机器人上搭载了可变稳压电路，如果你想早点动手试试，那么先不做稳压电路也可以。 **2.1.2 制作的初衷** > 在机器人进行迷宫探索行走比赛之后，还有一项微型机器鼠比赛，要求机器人以最佳的路径到达终点，按照所需的时间计算成绩。微型机器鼠搭载的微处理器必须有很高的控制功能，但是，如果我们的目标仅仅以走出迷宫为目的，那么只要采用沿墙壁行走的方法即可实现，因为迷宫的形式已经被限定了。 > > 那么，也许有人会想"在微处理器尚未问世的时代，微型机器鼠就不能沿迷宫墙壁行进了吗？"因此笔者想到打转香蕉的动作创意并进行了制作，此作为回答。作者曾经提交过打转香蕉的专利申请，但是还没有进行审核申请，成为了不享有知识产权的公知技术（即"谁都可以知道"的技术）的请，但未必"谁都知道"，有效就过的技术）被埋没。 > > 撰写本书的时候，经作者与编者协商和审查后，它的创意得到肯定，成为本章的题目。这只是一个例子，说明机器人受到时代发展的影响，而非个人意愿所能左右的。 > > 有鉴于此，本章介绍的打转香蕉已经依照新规则做了改进。 --- ## 右页内容 ### 2.2 动作原理 #### 2.1.1 直流电机的性质 > 图2.1(a)是将无负载电机经由电阻 R₁ 连接到电源上的实验电路。该电路在 SW₁ 闭合后，电阻 R₁ 两端的电压变化如图2.2(a)所示。由于 R₁=1Ω，所以电压值（V）就相当于内阻 1Ω 的电流计的电流值（A）。开关闭合后，立即就有大电流流过，电机开始旋转，随着转数升高电流减少，当电机维持在一个平稳的转数后电流约保持在 0.2A 左右。 **图2.1 电机电流测量电路：** - **(a) 无负载电路图**：包含开关 SW₁、1.5V×2 电池、1Ω R₁ 电阻、电压测量、"无负载"电机 FA-130 - **(b) 电机轴静止状态**：相同电路但增加了 R₂=10Ω 电阻，标注"辐被固定"和"电机轴静止状态" > 图2.1(b)的不同是往电路(a)增加了一个10Ω的电阻 R₂，于是 R₁ 两端的电压变化如图2.2(b)所示。 **图2.2 电机电流：** - **(a) 无负荷波形图**：纵轴为电压/V（电流/A），范围0.0~1.0；横轴为时间/s，范围0.0~2.0。曲线显示初始电流约1.0，随后快速下降，最终稳定在约0.2A - **(b) 电机轴静止波形图**：相同坐标轴，电流先上升到约0.3后保持平稳水平 > 图2.2(b)的波形与图2.2(a)完全不同，实际上这时电机已经无法启动，一直处于停止状态。与图2.2(a)的正常状态相比，在非运转状态下流过电机的电流更大。可见，电机中有电流流过并不一定就产生相应的转动。换言之，启动时如果没有大电流，电机永远也无法运转起来，这就是电机的运转特性。 --- **图片右下角水印：** `cruboy`