2022-10-19 12:25:03 0
# 图片内容描述 这是一本中文技术书籍的展开页面，页眉显示"第2章 打转香蕉机器人的制作"，左右页页码分别为左页和第23页。图片底部有水印"cruboy"。以下是该页文字内容的完整识别： ## 左页内容 ### 2.6 调整 除了碱性电池外，电池也可以采用镍镉蓄电池或镍氢电池。通过开关SW₁可以选择前进方向，如果想让机器人沿横向迫近壁面，那么只要闭合SW₂即可。 由于驱动轮直径很小，且距离地面的间隙也不大，因此该机器人仅限于在坚硬的和平坦的地面上行走。墙壁可以是房间的壁面或包装纸盒，当然纸盒应具有足够的重量以免被推动。 #### 2.6.1 电压的调整 若加在电机两端的电压过高，可能会出现不旋转——一侧电机停止即开始启动的现象。发生这种现象后，电机往往出现贴紧墙壁边空转的情况，机器人运动不太顺畅；相反，如果电压过低则动作迟慢，甚至无法运动。 发生这样的问题后，首先可以用U形镀锡线插入跳线JP₁使其短接，再调整VR₁使动作流畅。若采取这样的措施后仍不能使电压下降，那么就应该往跳线JP₁插入额定电流1A以上的正向损耗小的肖特基势垒二极管1EQS10试试看，也可以插入两个1Ω电阻并联后得到的0.5Ω电阻试一试。 #### 2.6.2 省略稳压电路时 如果不打算使用稳压电路，那么必须适当降低电压。例如，正向串联一个额定电流为1A以上的硅二极管可使电压下降0.7V左右。 #### 2.6.3 机构调整 电机的安装位置发生少许变化就可能导致机器人的动作发生显著改变，因此需要仔细调整电机的位置使机器人行进轻盈流畅。 ### 2.7 右手法则和左手法则 迷宫如图2.9所示，四周都围着墙壁，而出、入口通常位于迷宫的角落处。把左手触碰到左侧的壁面，沿着壁面前进的方式称为左手法则。这样沿外壁走必定能到达出口。同样也有右手法则。 打转香蕉利用上述算法就可以走出迷宫，SW₁用来切换前进的方向，同时切换左手法则或右手法则。 ## 右页内容 有些微型机器鼠比赛的终点设在场地的中央，通常终点周围还设置了孤岛壁面，那样的话单纯采用上面的算法还不足以到达终点。 ### 图2.9 人口和出口的壁面相连的迷宫 图示说明： - 左侧标注："左手法则的路径" - 右侧标注："右手法则的路径" - 标注有"出口"（位于迷宫上方） - 标注有"人口"（位于迷宫下方） ### 2.8 小结 通常认为，电机和机械搭配在一起仅仅能产生某种动作，但是我们的打转香蕉机器人却是一个机电一体化的装置，它本身不仅能完成某种动作，而且电机又能起到传感器的作用，即感受来自壁面的力。 作为今后改进的目标，作者建议将重点放在追求简洁和美感上，也可以加装稳压电路使动作更平稳，或者改造电子控制使其快速运动。