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# 图片内容详细描述 这是一本中文书籍的第32页和第33页的跨页照片，内容为关于简易机器人制作的章节。 ## 第32页（左页） **页眉**：第1篇 边做边学简易机器人 **正文内容**： > 由于两节电池分布在对称位置，而不同种类的电池质量也可能不同，所以更换电池时必须两节电池同时成对更换。这样就不会改变机器人的平衡关系，不过振动周期仍会受到影响。 ### 3.5.2 支架 > 拿来一个小玻璃瓶，不用任何加工即可制成一个动作台。但是时间一长，电动乒乓也许会从它上面掉下来。好容易装上的脸谱，晃着晃着可能把脸掉向后面。这不免让人扫兴。 > 建议在电动乒乓的背后采取照片3.5所示的特殊措施，即用双面胶把一个中央凹陷的按钮开关的按键粘贴在支架上，并在支架和电动乒乓的脚部分别粘贴一块磁铁使之相互吸引。只要有一点儿磁性效果就很好，倒是磁性太强反而会影响乒乓的摆动。 **图片**：照片3.5 支撑脚和支架的构造 - 图片中标注："中央凹陷的按钮开关按键"和"磁石" - 显示了一个支架与乒乓结构的特写 ### 3.6 调整 > 调整VR₁、VR₂将电机的驱动周期设定成与共振频率一致。共振的条件就是要求干扰周期为机械振动（摆动）周期的整数倍，而最简单的办法是使二者相等。VR₁的作用是使机械振动周期与电机周期一致；VR₂的作用是合拍之后，在保证振动得以维持的前提下，尽量减小脉冲的宽度，节约能量。经调整后的电动乒乓就能以一定的振幅不断地摆动，或者根据响声让振幅发生周期性变化，或者靠支架的限位块阻止振幅，使动作发生变化。 --- ## 第33页（右页） **页眉**：第3章 弥次郎兵卫机器人的制作 ### 3.7 试一试各种实验模型 #### 3.7.1 电机轴的安装 > 从照片可以看出，电机轴上安装了一个黄色的小带轮，其作用是便于观察电机旋转的情况，其大小与力学影响几乎无关。若在轴头上安装一个模型用轮胎，则电机的转动惯量增大，同时摆动力也随之增大。 > 若在电机轴上安装一个螺旋桨则电动乒乓在持续摆动的同时，整个身体也回转起来。 **▶ 安装单摆** > 从照片3.6可以看出电动乒乓的电机轴头安装了一个小型单摆，它的臂长约5cm，在臂端用1日元硬币制成重锤，重锤在重力的作用下通常是下垂着的。 > 适当调整脉冲的宽度，单摆不回复，只限于微微摆动，上上下下，周而复始。由于该动作不仅有回转运动的转矩，而且产生改变重心位置的力，结果导致机器人本体的摆动。 > 安装在电机轴头振子的动作与电机内部的线圈角度有关，适当调整振子的安装角度能使电动乒乓的摆动更顺畅。 #### 3.7.2 倾斜安装电机 > 按照照片3.7所示将电机倾斜安装，这时电机的回转运动除了产生左右摆动力外还产生前后摆动力，电动乒乓呈现左右摆动和前后摆动交织在一起的复杂运动，更像在行大礼，调整摆动的周期，还可以影响动作的形态。 **图片1**：照片3.6 在电机轴头上安装单摆 - 显示了电动乒乓机器人站立在瓶子（图中标注"瓶子"）上，旁边标注"SG"等 **图片2**：照片3.7 倾斜安装电机 - 显示电机倾斜安装的结构特写 --- **页脚水印**：cruboy 页面左下角可见手指，表明这是手持拍摄的真实书页照片。