2022-10-19 12:25:04 0
# 图片内容详细描述 这是一本中文技术书籍的展开页面，显示第36页和第37页，属于"第4章 文蛤君遥控机器人的制作"。页面内容包括文字说明和多张照片、电路图。 ## 左页（第36页） **顶部段落**：的完善程度被提高了。 **4.1.2 文蛤君** 正文内容： "照片4.2~照片4.3给出完工的文蛤君，照片4.4所示为本体的内部结构。将电机轴直接当作驱动轮时只能倾斜安装，因为轴径比电机的直径小。在保证边缘不触地的情况下应尽量减小电机与地面的夹角，因而我们用绘图纸做了一个倾斜度较小的圆锥体代替铳杯，它成为机器人的主体。 电机轴头很难直接用作轮胎，这是由于轴径过小，只要路面稍有凹凸不平就能被挂住，另外金属轴的摩擦力小容易打滑。因此，我们决定在轴头缠绕一定长度的尼龙胶带。" **照片4.2**：文蛤君机器人正视图——显示一个圆锥形主体，表面有眼睛和嘴巴装饰，底部可见轮子。 **照片4.3**：文蛤君机器人俯视图——圆锥形机器人主体的俯视图。 **照片4.4**：内部结构——显示机器人的内部，可见两个电机、电池盒及连接线路。 **4.1.3 步态** "照片4.5给出文蛤君步行的轨迹，最初的想法是想让左右电机交替回转，企鹅吧嗒吧嗒走路的形态，但是做出来的形象与企鹅相差很远，结果替回转，模拟蛤君。 照片4.6所示为文蛤君的控制器，这里没有用到按钮，而是三个可变电位器，" ## 右页（第37页） **页眉**：第4章 文蛤君遥控机器人的制作 37 **顶部段落**："以此来连续地控制左右电机交替运动周期（步行速度）、电机的回转时间（步幅）和左右电机的回转时间比（回转比例）。" **照片4.5**：文蛤君的步态（直行）——显示一个圆锥体和弧形运动轨迹示意图。 **照片4.6**：控制器外观——显示带有三个旋钮的控制器： - 步行速度设定（VR₁） - 旋转半径设定（VR₃） - 步幅设定（VR₂） **4.2 电路动作** "文蛤君的电路图如图4.2所示。" **图4.2**：文蛤君机器人的电路图——包含以下元件标识： - IC₁：74HC14 - 11EQS10 - 1.5V×2节电池 - D₁、D₂：10E1 - Tr₁、Tr₂：2SC3420 - IC₁f（13脚）、IC₁e（12脚）、IC₁d（9脚）、IC₁c（8脚）、IC₁b（3脚） - 各电阻值：R₁ 4.7k，R₂ 1M，R₃ 4.7k，R₄ 470k，R₅ 470k，R₆ 1k，R₇ 2.2k，R₈ 100Ω，R₉ 100Ω - 各电容值：C₁ 0.1μ，C₂ 0.1μ，C₃ 0.1μ，C₄ 1000μ 6.3V，C₅ 0.1μ，C₆ 0.01μ，C₇ 0.01μ - 可变电位器：VR₁（电机交替运动周期设定/步行速度）、VR₂（电机回转时间设定/步幅）、VR₃（左右电机回转时间比设定/回转比例） - 标注：★标记为涤纶电容器（也可用陶瓷电容器代替） - 接IC的14脚、7脚 - 文蛤君本体、电缆 **4.2.1 脉冲发生电路** "可变电位器VR₁用于设定电机交替运动周期，可变电位器VR₂用于设定电机回转时间，可变电位器VR₃用于设定左右电机的回转时间比。 电路图中Ⓐ点、Ⓑ点、Ⓒ点的动作时序图如图4.3所示。通过IC₁e、IC₁f的CR振荡" 页面底部可见一个手指。 **水印**：cruboy