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# 图片内容详细描述 这是一本中文技术书籍的展开页面（第38页和第39页），章节标题为"**第4章 文蛤君遥控机器人的制作**"。页面采用左右两栏排版，内容关于电子电路设计。 ## 左页（第38页） **顶部图4.3** 显示三个时序波形图（标记A、B、C），显示振荡电路产生的方波信号，标注有 t_A、t_B、t_C 等时间参数。 正文内容： > 荡电路产生方波（A点）。振荡周期 t_A 由 VR₁ 调整，但脉冲占空比（高电平和低电平的时间比例）通常情况下大致为50%。在该方波的上升沿和下降沿交替发出脉冲（B点和C点），并分别通过晶体管 Tr₁ 和 Tr₂ 进行电流放大，最后驱动电机。 > > 调整电位器 VR₂ 和 VR₃ 可改变 t_B 和 t_C 的脉冲宽度。调整 VR₂ 可同时增加或缩小 t_B 和 t_C 的脉冲宽度。VR₃ 处于中点时，脉冲宽度大致相等，向任何一方旋转则对应一方的脉冲宽度增加，另一方减小。 > > 与 VR₃、R₆、R₇ 相比，VR₂ 和 R₄ 的阻值要小得多。若这些电阻采用相同的阻值，那么 VR₂ 的设定将与 VR₃ 的设定发生干涉。 > > 电阻 R₆ 和 R₇ 能适当限制脉冲增大的程度，如果没有这两个电阻，机器人回转时会不断加速，结果造成操作性能下降。 **图4.3 电路动作时序图** ### 4.2.2 关于 C₁、C₂、C₃ > 通常，陶瓷电容器不适合用于定时器电路中，主要由人工进行脉冲操作，因为它的温度特性很差。但在本章的电容器中当然是最好的选择，不过也允许用价格低廉的陶瓷电容器。 ### 4.2.3 电机驱动电路 **▶ 晶体管直流电流放大倍数** > 晶体管 Tr₁ 和 Tr₂ 的直流电流放大倍数 h_FE 尽可能得大对电路总是有益的，h_FE 表示从集电极到发射极的集电极电流 I_C 与从基极到发射极的基极电流 I_B 的关系（h_FE = I_C ÷ I_B）。即使同型号的晶体管，因个体的不同则基极电流 I_B 的倍数关系（h_FE = I_C ÷ I_B）的大小总有一定的离散性。 **▶ 感性负载的驱动** > 电机属于感性负载，如果电流突然被切断，则会沿着维持原有电流的方向，即先前电机所加电压的相反方向产生很高的电压。二极管 D₂ 和 D₃ 的作用是切断此时电流的通路，从而抑制高电压的产生。 **▶ 降噪措施** > 电容 C₁、C₂ 的作用是降低电机的噪声，位于紧靠电机的地方。安排降噪电容器的原则就是尽量接近噪声源。如果它们靠近控制器一侧，由于电缆很长，就像连接了一根天线似的，也许会辐射出很强的噪声。 ## 右页（第39页） **照片4.7 电机**（右上角图片）：展示了电机实物，标注有"陶瓷电容器（C₆与C₇）"和"连接部位" > 照片4.7中看到的两个陶瓷电容器就是 C₆ 和 C₇。照片中电容器被连接在引出线的一端，从尽量短的意义上说，最好是直接将其连接在电机的端子上。 ### 4.2.4 电源电路 > 电源采用两节碱性电池，也可以是镍镉电池或镍氢电池。 > > 间歇性驱动电机的情况下，每次启动的大电流都会使电源电压下降，不过断电后，电池虽然有相当损耗却仍能保持比较高的电压。能保持峰值电压，就能以比较稳定的电压驱动 IC₁ 以及晶体管。 > > 两个电机分别进行 ON→OFF、OFF→ON 交替切换时，应从时序控制上避免它们的驱动信号同时处于 ON 状态。当电源电压较高时，D₁ 导通 C₄ 充电，当电机开始运转后电压下降，电容 C₄ 反过来向电子电路供电。二极管 D₁ 是正向压降很小的肖特基势垒二极管。 > > 图4.4表示电池被消耗后，电源电压和 IC₁ 的 V_CC 电压的波形。由于二极管的正向电压和电容器 C₄ 放电的影响，电压下降，从而进入峰值保持过程。C₄ 的容量越大，IC₁ 和晶体管电路所消耗的电流越小，则启动时电压下降的影响就越小。 **图4.4 峰值保持电压**：显示电压随时间变化的波形图 - 纵坐标：电压/V（0、1、2、3） - 横坐标：时间/ms（0、50、100、150、200、250、300、350、400、450、500） - 图例：电源电压、IC₁ 的 V_CC 电压 > Tr₁ 和 Tr₂ 的基极电流对电路所消耗的电流有决定性的影响，有时甚至希望它足够大，大到使晶体管达到饱和状态。实际上，电机通电时间往往比图4.4所示的长，这也许表明 C₄ 的容量还不足以维持峰值电压。 --- **其他细节：** - 页眉显示页码：左页38，右页39 - 图片右下角有水印"**cruboy**" - 页面底部可见一只手（拇指）正在翻页