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# 图片内容详细描述 这是一本中文技术书籍的展开页面，展示了**第5章**的内容，页码分别为46和47。 ## 左侧页面（第46页） **章节标题：** - 第5章 - **Draw 机器人的制作** - ——移动绘图机器人 **5.1 引言** 下面我们来制作一个边行走边在地板上绘制几何图形的机器人——Draw 机器人。照片5.1是机器人运动过程中连续拍摄的照片。照片5.2为机器人的外观。 **照片5.1 连续运动照片**：显示了三张机器人绘制圆形轨迹的连续动作照片 **照片5.2 Draw 机器人的外观**： - (a) 正面：标注有"齿轮箱"、"底盘"、"电路板"、"电路板底座" - (b) 背面：标注有"底盘"、"电池夹" ## 右侧页面（第47页） **页眉：** 第5章 Draw 机器人的制作 47 Draw 机器人做好之后它施展了一下绘图的才能。它既能反复地描绘同一图形，修改设置后也能绘制出其他有趣的图形来，其妙处出乎意料。其作品与胸花图案如出一辙。照片5.3举出了一些Draw机器人所描绘的图形实例。 **照片5.3 图纸上绘制的图形**：显示了四种图案 - (a) 多圈交叠的复杂曲线图 - (b) 类似花瓣/胸花的图案 - (c) 多个圆环交叠的图案 - (d) 简单的波浪线 ### 5.1.1 来龙去脉 在《传感器与机器人制作实例集》一书中介绍了一种绘制多边形的机器人，它利用振荡电路定期控制一侧车轮反转，通过交替进行的原地回转运动和直线运动绘制多边形等图形。 机器人携带笔具绘制图形并没有什么特别的新意，但是无需微处理器，仅仅通过振荡电路和电机驱动电路这类简单电子系统来绘图，作者认为还是颇有趣的。 特点之一是不仅可以绘制多边形，还有各种各样的图形。因此，机器人应具有驱动电机正/反转的功能，假定车轮往某一个方向旋转，机器人应能按照设定的曲率绘制出曲线。 ### 5.1.2 绘图运动概述 其实绘图运动基本上就是让两种圆弧运动交替进行，照片5.3(d)为典型的绘图实例。 其工作原理是机器人以两种运动周期交替运动，运动周期分别由两个电位器来设定。再通过其他电位器设定各运动周期的回转曲率、圆弧的半径等。 当曲率设定电位器处于中间位置时机器人就直线前进，当往左或往右调节电位器的旋钮时，左转或右旋的回转曲率就被设定，这里所说的圆弧包括半径为无穷大的直线。 该机器人的左、右两轮分别由独立电机驱动，两个车轮的速度差导致车体回转，电机通过齿轮箱减速，曲率设定电位器被旋到某一端的极限位置，该侧轮子就完全停止运动。照片5.1为机器人画圆的状态。 ## 图片中的其他细节 页面背景隐约可见下一页的部分文字内容，底部可见一只手指托着书本。右下角有"cruboy"水印。