2022-10-19 12:25:07 0
以下是图片内容的完整文字识别： --- **左页：** 和刚性问题。如果机器人运动，也许随时会发生碰撞。忽视了这些因素，即使出问题，机械结构也没准会出问题。 **5.3.4 电路板底板的制作** 切一块47mm×47mm见方，厚1.2mm的塑料板，其上粘接垫片作为安装电路板的底板（参见照片5.2）。粘接垫片时，先在电路板上预留好螺钉位置以减少工作量。 **5.3.5 粘接作业** 用双面胶带将底盘和电路板底板粘接在齿轮箱上。涂有润滑脂的开式齿轮容易附着灰尘，照片5.2给出的夹层结构可以大致将其密封起来。电池盒也可用双面胶带粘接在底盘的背面。 **5.3.6 画笔的安装** 将双面胶带切成细长条，沿纵向贴在画笔的中央，这样画笔就被安装牢固。然而，采用这种安装方法不便交换画笔，但除此之外并无太好的办法。 **5.4 操作和调整** **5.4.1 画 布** 绘制图形用的画布采用长方形的绘图纸（380mm×540mm），用黑色油性记号笔绘画。照片5.3(b)中绘制的图形从里向外鼓出来，这已不可能画出更小的图形绘是所能达到的最小范围，即使将旋转半径设至最小，也不可能画出更小的图形来。图形式样和尺寸不同，有时需要相当大的画布。 通常我们都是边调整电位器边描绘图形。调整时用报纸做画布可以节约经费。 **5.4.2 绘图开始** 如果打算在画布的指定位置和区域内绘制图形，那么机器人的起始位置和方向非常重要，而且必须在与振荡电路的振荡时序恰好匹配的时刻将机器人放置好。 如果先将机器人放置在起始地点，然后合上电源开关，结果机器人放在画布上期望的位置绘制图形，因为我们并不知道机器人从图案的什么位置开始绘制图形。 实际上，最为可行的方法是先合上电源开关，将机器人拿在手中，然后观察 --- **右页（第55页）：** **第5章 Draw机器人的制作** 55 LED，和车轮的旋转情况，并配合时序将机器人放在画布上。当然要想恰到好处是需要反复练习的。 **5.4.3 绘图完成** 到达终点后应迅速将机器人提起，如果绘制的图形为循环图形，那么图形完成后在循环点将机器人提起。 **5.4.4 电位器的调整** 比照机器人实际运动绘制的图形与期望图形之间的差别，按照适当的方向调整电位器即可减小二者之间的差距。这种操作虽然简单，却同样需要练习。 若不假思索随意调整电位器，每次得到结果都会不同，甚至可能出现意料之外的图形。 **5.4.5 速度的调整** 如果对电源电压的变化不采取措施，那么机器人运动速度也会随之改变，绘制的图形也会随之改变。镍镉电池或镍氢电池的电压变化比碱性电池小，所以机器人的运动相对平稳些。照片5.1和照片5.3都是使用镍镉电池描绘出的图形。 如果画布有折痕和斜度也会对运动速度产生影响，应尽量让画布平整。 **5.5 机器人绘制图形** 下面来考察移动机器人绘制的图形。 **5.5.1 画笔的位置** 图5.7为忽略机器人动作延迟等因素，单纯考虑几何学轨迹所画的图形，r为右轮与地面的接触点，l为左轮与地面的接触点，p为画笔与地面的接触点，p点到r和l连线的中点的距离为d。若使左右轮胎中的任意一个停止不转，让机器人原地旋转，则机器人上各点的轨迹是以r或l为圆心所画的圆。 设最初机器人处于r₁，p₁，l₁的位置上，方向向上，右轮完全停止，机器人以r₁为圆心回转180°，移动至位置r₂（与位置r₁同），p₂，l₂。然后，机器人以l₂为圆心回转180°，移动至位置r₃，p₃，l₃（与位置l₂同），这样就产生出机器人交替回转180°所描绘出来的轨迹。 p的轨迹并不平滑，在p₂和p₃处存在折弯，该折弯角与回转角度180°无关，而由距离d决定。c为r与l连线的中点，其轨迹为连续相连的圆。因此c是能描绘出平滑图形的理想位置。 --- 图片右下角有水印"cruboy"