2022-10-19 12:25:07 0
# 图片内容详细描述 这是一张翻开的中文技术书籍的内页，展示了两页内容。左侧页面包含图示和正文，右侧页面是第6章的开头。 ## 左页内容 ### 图示部分（图5.7 画笔的位置和轨迹） 页面上方有一个示意图，展示了画笔在运动时的轨迹曲线，标注了多个点： - 底部基线上的点：l₁, p₁, c₁, r₁, r₂, c₂, l₂, l₃, c₃, r₃ - 上方弧形上的点：p₂, p₃ - 标记：d（在l₁和c₁之间） **图例说明：** - r：右轮与地面的接触点 - l：左轮与地面的接触点 - c：r和l的中点 - p：画笔与地面的接触点 **图标题：** 图5.7 画笔的位置和轨迹 ### 5.5.2 动作延迟现象 实际上，机器人存在机械运动的延迟现象，这将导致在回转运动稳定之前有一个延时时段。 照片5.3(c)，(d)为机器人的任意一个轮胎完全停止时绘制出来的图形。图形虽然不相似，但是绘制图形的动作完全相同，仅仅是时间设定不同。这些图形中，不难看出圆和圆之间存在少量延时，于是产生动作延迟过程中绘制的图形。照片5.3(d)表现的即为图5.7所示的折弯线，由于动作延迟现象，使曲线看起来反倒平滑连续。 ### 5.6 小 结 轨迹控制其实就是位置控制的一种形式，也是一种典型的仅通过时间管理实现轨迹控制的方法。在时间管理控制方法中，速度的准确性和重复性都非常重要，就我们的机器人而言，在控制速度、电池电源的稳压措施，以及诸多的方面均是十分初步的。 即便如此，其实从机器人绘制出的图形来看，其周期运动的重复性还是不错的，描绘的圆形图案比预想的漂亮。 很明显，Draw机器人绘画的缺点是在运动的开始和结束都必须配合时序手工操作，因此稍嫌麻烦，由此可见机器人的自主性有多么重要。我们这台机器人的自主性尚不高，也许下一步我们的努力目标是放到画布上，一接通开关，机器人就能自动开始和停止，而且重复性很好。 ### 参考文献 1 増永清一：センサーロボット製作実例集，パワー社，1999. ## 右页内容 ### 第6章 ### 遥控布玩偶 Miffy 机器人的制作 ### ——无线遥控舵机的控制 ### 6.1 引言 下面我们来制作遥控布玩偶 Miffy 机器人（以下称 Miffy 机器人），它用三台无线遥控舵机（各自靠电位器控制）制成。将照片6.1所示的舵机组装成机械结构后缝入布娃娃中并让其运动就成了 Miffy 机器人。照片6.2 为 Miffy 机器人各种控制姿态的实例。 控制上我们决定直接购买无线遥控舵机单元，因此在技术上没有什么挑战性的东西。舵机用起来非常方便，应用领域也十分广泛，了解一点舵机的控制知识没有坏处。 ### 图片说明 **照片6.1** （位于页面右侧上方）：无线遥控舵机构成的组合机构 - 标注：回转支架、配重 - 显示一个由舵机组装成的机械结构装置 **照片6.2** （位于页面底部）：Miffy 机器人的动作实例 - 三张照片并列展示 - 分别显示了 Miffy 机器人在不同控制姿态下的样子（一个白色兔子造型的布偶） 页面右下角有水印"cruboy"。