2022-10-19 12:25:07 0
# 图片内容详细描述 这是一本中文技术书籍的内页展示，展示了第6章"遥控布玩偶Miffy机器人的制作"的内容。页面顶部标注页码为60和61，左上角显示"第1篇 边做边学简易机器人"。 ## 左页（60页）内容： ### 顶部图片 展示了四张照片（a）、(b)、(c)、(d），显示舵机组合机构的不同动作状态，是一个小车式的机械装置。 **图片说明：** 照片6.5 舵机组合机构的动作 ### 6.4 电路工作原理 Miffy机器人的电路图如图6.2所示。 **电路图说明：** 图6.2 Miffy机器人的电路图 电路图主要包含： - **左上部分**：4.5V电源、JP1跳线（正脉冲/负脉冲选择）、IC1f（74HC14）、电阻R1=4.7k、R2=820k、电容C1=0.01μ - **中间部分**：三个舵机控制电路（舵机1的控制、舵机2的控制、舵机3的控制），每个包含R3/R6/R9≅470k、VR1/VR2/VR3、R4/R7/R10≅2M、C2/C3/C4=0.0022μ、IC1a/IC1b/IC1c - **右中部分**：布玩偶本体，包括CN1（白色/红色/黑色）、CN2（白色/红色/黑色）、CN3（白色/红色/黑色），分别连接1号舵机、2号舵机、3号舵机 - **左下部分**：IC1:74HC14、R14=10M、IC1d（N.C.未连接）、SW1开关 - **底部**：4.5V电源、SW1开关、D1=11EQS10、R12=2.2Ω、R13=220Ω、SLP-711H、电源ON确认、LED1、C5=1000μ、D2=1N4148、C6=220μ、C7=0.1μ、C8=1000μ ### 6.4.1 脉冲发生电路 IC1e、IC1f构成的振荡电路产生周期为20ms的矩形波，然后电路产生1.5ms左右的脉冲。调整电位器VR1、VR2、VR3可使脉冲在1.5ms±0.5ms的范围内变化，即可控制的脉冲宽度范围为1.0~2.0ms，所有的舵机产品几乎都是这样的。 利用跳线JP1可以在正脉冲和负脉冲之间切换。然而，几乎所有的舵机都采用正脉冲，所以应该首先按正脉冲来制作。 ## 右页（61页）内容： ### 6.4.2 电源电路 为了稳定脉冲宽度，我们利用发光二极管LED1和二极管D2的正向电压构成简单的稳压电路。 最初在Miffy本体的电源中，也就是舵机的电源线附近并没有电解电容器C8。然而，后来发现运动舵机有时会对本应该静止的舵机造成干扰，使之频频误动的现象。再就是遥控电缆的电阻也会引起电源的不稳定。 从电气的角度看电缆的长度越短越好，本章取50cm左右，不过似乎稍微短了一点，所以操作不太方便。当然对电缆的长度也没有那么严格的限制，稍微长一点也不是不允许的。 电池采用3节碱性电池，镍镉电池或镍氢电池也都可以。 ### 6.5 电路制作 #### 6.5.1 控制电路 图6.3为元器件的布置和接线，照片6.6为完成的电路板，采用的元器件外观和引脚配置如图6.4所示，表6.1为元器件列表，所列元器件还包括了后面将涉及的音频电路元器件，实际上它们在电路板的照片和元器件外观图中也已经反映出来。 **底部图片说明：** 图6.3 铜箔面元器件的配置和接线 图片展示了一个电路板的铜箔面布局图，标注了： - 左侧接口：至本体 CN1、CN2、CN3 - 电源相关：电池+、SW1、UM3×3 - GND（接地） - 右侧芯片：ICB-90 - 各元器件标记：220Ω、1000μF、SLP-711H、VR1/VR2/VR3 1M - 各种电阻、电容位置 图片右下角有红色文字水印"cruboy"