2022-10-19 12:25:08 0
# 图片内容详细描述 这是一本中文技术书籍的跨页内容，页码为 **64** 和 **65**，主题是"遥控布玩偶 Miffy 机器人的制作"，属于第6章内容。 --- ## 左页（第64页） **页眉：** 第1篇 边做边学简易机器人 | 64 ### 6.5.2 控制电缆 无线遥控舵机的信号线的接口采用照片6.4所示的DIP插座，因此从控制器过来的电缆插头必须与此相应。照片6.7所示为将DIP规格的针式排插粘接起来做成的插头，插头上连着电解电容器 C₈。 该插头除了能连接3台舵机还可以连接喇叭。当然应事先根据电缆来确定插头的形式。 **【照片6.7】** 与舵机连接的电缆插头（图中可见标注 C₈:1000μF） ### 6.5.3 控制盒 照片6.8为控制盒。照片6.9所示为控制盒的内部结构，其中安装了音频电路的按钮。 **【照片6.8】** 控制盒（外观图，显示控制盒的外部结构） **【照片6.9】** 控制盒的内部（内部电路结构图） 照片6.9中可以辨认出3节电池的电池夹，由于中间的电池两端没有弹片，若翻过来可能会掉出来，因此可以将2节用和1节用电池支架组合起来用。 三端子电位器接线时应连接中间端子和其余任意一个端子，若交换端子的接线，那么旋钮的操作方向和舵盘的运动方向也会反过来。 ### 6.6 机械结构的制作 照片6.1中的白色底板为与舵机尺寸大小相适应的厚1.2mm的塑料板，两侧的长螺母充当配重用来防止机器人倾倒，因为从电池中有时会泄漏出液体。当然其他配重也都可以，只要能起到配重的目的即可。塑料板的底面粘了一块橡胶板，是用来防滑的。 --- ## 右页（第65页） **页眉：** 第6章 遥控布玩偶 Miffy 机器人的制作 | 65 舵机的装配方式应根据布玩偶Miffy的姿态要求来决定，当然也还有其他的舵机装配方式。布玩偶的造型并不一定强求一致，如更简单的办法是只用两台舵机。 ### 6.6.1 舵机的粘接 采用双面胶带粘接和固定舵机。在照片6.1中，自下而上分别编号为1～3号舵机，1号舵机的舵盘呈圆盘形，在该舵盘上贴上双面胶带安装2号舵机，2号舵机是十字形舵盘，将它切去一枝，同样贴上双面胶带安装3号舵机。 将3号舵机的十字形舵盘切去两枝，变成I字形舵盘，在其上安装一块金属板（折弯成90°的金属板）作为机器人的颈部。由于金属板与舵盘之间粘接面的宽度很窄，仅用双面胶可能不大结实，所以再用塑料胶带（照片中白色的部分）从上面绑住。 切除十字形舵盘的分支时应尽量切平，不要留有毛刺。该结构中转动支架具有3个运动自由度。 ### 6.6.2 布玩偶的加工 布玩偶采用面向幼儿的背包型玩偶，这种玩偶的背后有拉链，拉开以后可以往里面装东西。 摘除背包纽扣，取出袋中造型用的棉布条等，在颈部粘上一块厚1.2mm的圆形塑料板，用双面胶带将圆板与回转支架固定在一起，由此可见，布玩偶与机械结构仅仅在颈部相连，通过颈部和防滑橡胶板的底部将整个布玩偶支撑起来。 --- ## 6.7 调整 ### 6.7.1 舵机的运动范围 舵机的运动范围是有限的，若输入脉冲宽度过大，一旦超出运动范围，那么舵机内部的电机就会过载，这种情况对舵机是不利的。脉冲宽度的调节范围设定后，由于并没有预设余量，所以舵机离散误差（产生脉冲宽度变化）以及舵机装配误差都使电机具有过载的潜在危险。 切断电源，用手转动舵盘即可清楚舵机的运动范围。电位器的回转范围也是有限的，只要不转到头就不会有什么问题，当然也要采取措施防止超限发生。 ### 6.7.2 整个机构的运动范围 即使单个舵机的运行没有什么问题，但组装起来后运动就可能相互干涉，在照片6.5(d)中我们看到，舵机做复合动作时，回转支架就似乎要发生干涉。 --- **图片右下角水印：** cruboy