2022-10-19 12:25:09 0
# 图片内容详细描述 这是一本中文书籍的左右两页（第76页和第77页），属于"第1篇 边做边学简易机器人"，第7章"障碍滑雪机器人的制作"的内容。页面顶部有装饰性花纹，底部有"cruboy"水印。 ## 左页（第76页）内容 ### 7.4.4 底板的制作 零件C作为底板，用双面胶带将齿轮箱安装在底板上。底板的前部贴上一个直径约为26mm的小胶脚；机器人底板如照片7.7所示。 **照片7.7 机器人的底面**（图片显示了机器人底部，可见两个黑色橡胶轮胎、一个齿轮结构，中间有一个圆形黑色部件，并标注"胶脚"） ### 7.4.5 整体装配 参考照片7.2，将零件D从背后覆盖齿轮箱安装，零件D的上面安装零件B，后部安装电池盒；零件B的左右安装零件A。这些零件都用双面胶带粘接，安装电路板的套筒用粘接剂固定在零件D上。 ### 7.5 调 整 #### 7.5.1 运动环境 **照片7.8 桩柱**（图片显示了三个柱状物体：一个深色瓶子（带"ACE"标签）、一个白色瓶子） **▶ 光环境** 为了营造合适的运动环境，白天室内需要拉上窗帘，至于晚上，通常的照明对运动没有什么影响。但是无论局部是亮还是暗，哪怕是再暗的环境，如果传感器正对强光的照射都会受到影响。 **▶ 桩柱** 能有效反射红光的材质均可做桩柱，照片7.8所示为桩柱的实例，左侧是直径30mm的辣 ## 右页（第77页）内容 椒瓶，把它缠上一层绘图纸就改造成中间位置的桩柱；右侧是直径为24mm的台架支柱，无论采用哪一种都可以。 **▶ 桩柱的排列方法** 桩柱不一定排列得很直，弯弯曲曲的传感器也能检测到，但此时排列间距应稍做调整，间距太小会碰倒桩柱，间距太大，传感器与桩柱之间相隔太远，可能检测不到目标。 ### 7.5.2 动作校准 建议最初在黑暗环境中做动作的校准，优点是不必考虑其他干扰因素。 将VR₁、VR₂旋至最小值的位置，机器人轨迹的回转半径即最小。接通电源，一侧轮胎高速运转，而另一侧轮胎则慢慢地回转甚至不动，用手在高速旋转一侧的传感器前方扫一下，则两个轮胎的运动状态应该立即交换过来。 ### 7.5.3 边行走边调整 正式演练前需要花一些时间来调整回转曲率、桩柱的间距和传感器的方向等，需要考虑多因素的综合影响。使机器人往返穿行直至最后一根桩柱后再折返回来，继续重复穿行，确实是一件非常麻烦的事情，单程穿行相对而言就比较容易实现。传感器的方位很重要，安装方向稍向前倾，回转切换地点就会前移，稍稍横向移动则往往后移。 在这个实验中，电池电压的变化对运动影响比较大，所以建议采用电压相对稳定的电池，如镍镉电池或镍氢电池。 ### 7.5.4 传感器的误动作 实验中如果发生丢失桩柱的现象，那么这是传感器灵敏度不够引起的；相反，如果机器人没有遇到桩柱，却不断切换旋转方向，表明传感器的灵敏度又过高了。凡是遇到上述情况，应该对电阻R₅和R₆的阻值进行调整。 发生误动作还往往与环境因素有关。 ### 7.6 应用实例 将左右传感器调换或传感器不动而将左右电机相互调换，机器人的动作会完全反过来。将机器人放在两侧都是壁面且宽度适当的甬道里行走，无论接近哪一侧墙壁，机器人都会调过头来远离该墙壁而行，结果就交替走出蛇行轨迹。 ### 参考文献 1 山名宏治：第7章スラローム走行ロボットの製作，トランジスタ技術，2000年7月号，pp.227～234，CQ出版㈱。