2022-10-19 12:25:11 0
# 图片内容描述 这是一本中文书籍的展开页面，展示的是第86页和第87页。页面属于**第1篇 边做边学简易机器人**和**第8章 黑白界线搜索者的制作**章节内容。页面包含文字和两张黑白照片（照片8.6和照片8.7）。 --- ## 第86页（左页）内容 的绘图纸，它的宽不足40cm，高则略大于20cm。 ### ▶ 目标的大小 物体无论远近，白的就是白的，黑的就是黑的，颜色不会改变。小孔相机与主动传感器在原理上的不同之处是无论黑白界线相隔多远，它都应该能够识别。不过，由于远的物体看起来小，入射视角窄，所以目标必须大于一定的尺寸。在照片8.1中，虽然目标离得相当远，但仍有足够的裕量。 ### ▶ 目标的移动速度 目标移动速度太快，机器人就跟不上。当然，若目标距离机器人足够远，目标物同样的移动量相比于机器人的回转角比较小，这样就能跟踪上快速移动的目标了。 ### 8.5.2 室内亮度的设定 在普通室内环境的条件下，从中午到晚上只要调整VR，即可使机器人动作，但是如果正对直射的太阳光，或者在黑暗处，机器人的动作就很可能不正常。 在直射的阳光下，如果能在传感器的前方放置一块有色玻璃板等相当于调节光圈的东西，或者把电路稍微改动一下，机器人就又能够工作了，如用一块带小孔的板将遮光筒堵住就行。 ### 8.5.3 传感器的调整 将目标物置于前方，手持机器人，调整可变电阻VR₁达到这样的效果：先将机器人对着白色然后转而对着黑色，颜色的切换引起电机交互启动，机器人向相反的方向回转。在这种状态下再调整VR₂，使机器人趋近界线的停止误差由宽变窄。但是，在本章制作的电路中，VR₂发挥的作用实际上并不十分明显，即使电阻值调到最小也没有什么效果。 如果中午光线的宽度太强，机器人无法正常工作时，请将跳线JP₁短接。 ### 8.5.4 电机旋转方向的改变 将电机的接线端对调即可使电机反方向旋转，目标物存在"左黑右白"和"左白右黑"两种情况，电机的旋转方向应与接近中央界线的动作一致。 ### 8.6 防晃动措施 黑白界线搜索者的搜索原则为"先判别右、中、左，对着中央后即停止"。假如我们手持机器人让它对准界线中央，再把机器人放在地上，按理说它应该停止运动。但是实际上，松手后，机器人并没有停止，反而跟踪界线，不停地左右来回晃动，称之为晃动（hunting），仅靠调整是无法克服这种现象的。 晃动是运动物体的惯性、电机的齿轮比、齿轮的间隙、传感器的精度等多种因素综合影响造成的现象。其实，消除晃动并不困难，只要将齿轮的减速比提高，遮光筒的长度减短，加大测光范围即可。 --- ## 第87页（右页）内容 ### 8.7 放晴娘 将上面的机械结构加以改造，悬吊在一根丝线下面，让其跟踪黑白界线，如照片8.6所示。由于它的重力被丝线平衡，所以很容易改变方向。这倒有点像吊在屋檐下祈祷天晴的小纸人——"放晴娘"。 #### 8.7.1 制作 用1.2mm厚的塑料板制成一块24mm×200mm的长方形板，以此为手臂用双面胶将其粘接在底座的下方，如照片8.6所示。 在齿轮箱的轴端，安装一个挂钩（照片8.7），用丝线系上吊起来。通常机器人的重心应在转轴的附近，如果倾斜得比较厉害，应该调整重心的位置使其呈竖直悬挂的状态。 **照片8.6 放晴娘型黑白界线搜索者**（图中标注：手臂、10日元硬币、配重） **照片8.7 吊钩的安装**（图中标注：吊钩） 至此还没有完工，从实验的角度看，应该让其动起来才算数。如照片8.8(a)所示，机器人本体几乎静止不动，只有手臂和底座几乎是在做空转。 --- ## 图片说明 页面右下角有"cruboy"水印。两张照片展示了"放晴娘"型黑白界线搜索者的实际制作样貌，照片8.6显示了一个完整的机器人装置（包括手臂、10日元硬币作配重），照片8.7展示了吊钩安装的细节特写。