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# 图片内容详细描述 这是一本中文书籍的跨页内容，页码为88。 ## 左侧页面内容 **页眉**：88 第Ⅰ篇 边做边学简易机器人 **照片8.8**：包含两张子图 - (a) 无10日元硬币：标注"本体不怎 么改变方向"和"手臂和底座 改变方向" - (b) 有10日元硬币：标注"本体能改变方向" **图注**：照片 8.8 由转动惯性产生的动作 ### 8.7.2 10日元硬币的威力 在手臂的两端各粘贴两枚10日元硬币（照片8.6），这样整个底座作为回转体就具有了惯性，如照片8.8(b)所示，机器人本体就可以改变方向。 惯性与到回转轴的距离的平方成正比，10日元硬币放置得越远效果越好。 ### 8.7.3 丝线悬吊 理想的丝线除了张力之外不产生其他任何内力。若不是系在轴上，而是系在机器人本体上，那么如前所述，机器人本体就会旋转。实事并非如此，这是由于扭力作用到丝线上所致，如果丝线系到机器人本体上，回转无论顺着哪一个方向，最终还是会促使底座高速旋转起来的。 这一点真还有点儿意思，但由于篇幅所限在本章无法详述，有兴趣的读者可以自己实验一下看看。 ## 右侧页面内容 ### 第9章 ## 摩天轮机器人的制作 ## ——磁铁倒立摆机器人 ### 9.1 引言 这一章我们来制作一种摩天轮机器人，它是一个磁铁单摆，能来回摆动或旋转。 单摆历来都被当作一种室内装饰物，本章的摩天轮机器人就是在此基础上发展起来的。 照片9.1给出了机器人的外观。单摆由摇臂和位于它末端的黄色圆板构成。机器人运动时，单摆左右摆动，也可以像摩天轮那样整周旋转。下面我们把这种运动称为边界单摆运动，把实现相应运动的控制称为边界单摆控制。 **照片9.1**：显示了摩天轮机器人的外观，这是一个装置在基座上的机器人，可见竖立的金属板（线圈结构）、连接臂等部件。 **图注**：照片 9.1 摩天轮机器人的外观 右下角有"cruboy"水印。