2022-10-19 12:25:12 0
# 图片内容详细描述 这是一张翻开的中文技术书籍的照片，展示了第10章关于"向日葵机器人的制作"的内容。页面左侧有可见的手指痕迹（似乎是某人正在翻阅这本书）。页面上有部分印刷透印到下一页的反向文字。 ## 左侧页面内容： **第10章 向日葵机器人的制作** ——检测光线强度，自动追踪光源的机器人 **10.1 引 言** 这一章我们来制作一种能沿左右和上下两个方向摆头，总是对着光源方向的向日葵机器人。 **10.1.1 动 作** 照片10.1给出在运动过程中拍下的连续照片。①中，光源一度位于照片的正右方，迅速移动到左侧的结果是机器人自身的阴影投射到右侧，于是它懂得现在光源在左侧。对应于这一时刻，机器人尚朝向光源原来所在的右侧位置。其后机器人逐步运动到②、③、④，大体上处于对着光源的朝向。 [图片：四张连续动作照片，标记为①、②、③、④] **照片10.1 连续动作照片** 在这一组照片中并未能清楚地表现出来的是，机器人做左右回转运动的同时，上下移动的电机也在运动。由于上下移动，机器人上的向日葵标记宛如跟踪光源似地划出一道弧线，其运动还真有点儿味道。 之所以将机器人称为"向日葵"，是因为机器人的运动给人一种追随太阳的印象。但是，太阳的运动速度很慢，若真让它去追踪太阳的转动那就根本什么都看不见。运动是机器人的生命，让我们用白炽灯做光源好了。 ## 右侧页面内容： 页眉：**第10章 向日葵机器人的制作 101** **10.1.2 机械结构组成** 向日葵机器人的外观如照片10.2所示，采用市售的双齿轮箱结构，由于底板与机械部分之间没有布线，所以允许左右任意旋转。 [图片：三张照片显示机器人的右面、左面、后面视图] - (a)右面 - (b)左面 - (c)后面 **照片10.2 向日葵机器人的外观** **10.1.3 传感器** 从照片10.4中可以看到传感器。并列布置的每对传感器感光元件的中间有一块隔板，如果光线从传感器的中央照射过来，两传感器的受光量相等；如果光线从一侧照射过来，则由于一部分光线被隔板的阻挡，上述受光量的平衡关系被打破。两组传感器分别作为左右传感器和上下传感器，平衡被打破后，电机马上运转使机器人重新对准方向。 **10.2 电路的制作** 图10.1为电路图。左右移动和上下移动的电路之间，除上下移动多出一个限位开关之外其他完全相同，因此，这里仅以左右移动为例加以说明。 IC₁芯片TC4069UBP为无缓冲型，所以型号中带有字母U，IC₁₁和IC₁₂可作为模拟放大使用，这里作为无缓冲型放大器。最前面的两个字母"TC"代表制造商的命名，4000系列为标准IC，不同制造商的产品原则上可以互换，但它们之间的细小差别也会对电路造成影响，所以尚无法说具有完全的互换性。 页面右下角有"cruBoy"的水印标识。