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# 图片文字识别内容 ## 第106页（左页） **页眉：** 106 第1篇 边做边学简易机器人 ### 10.3 机械结构的制作 #### 10.3.1 传感器部分 传感器由一对光敏晶体管中间夹一块隔板构成，当光的方向倾斜时，由于中间隔板的作用，其中有一个光敏晶体管处于阴影中，从而打破受光量的平衡状态。当光线从中央照射过来的时候，两个光敏晶体管的受光量相等。机器人共安装了左、右用和上、下用两组传感器。 传感器部分的放大图参见照片10.4，传感器安装在带有齿轮箱的曲柄上。构成传感器的金属件用厚度为0.5mm的铝板折弯而成，零件形状如图10.4。铝质金属件沿图中的虚线折弯。 **照片标注：** - 左右传感器 - 上下传感器 - (a) 前面 - (b) 后面 - 照片10.4 制成的光传感器 **图10.4零件图标注：** - (a) 传感器臂：折弯 50 30 10 - (b) 左右传感器板：折弯 10 10 10 10 - (c) 上下传感器板：折弯 20 20 10 - (d) 电池夹金属件：折弯 25 10 10；色零件：厚度1.2mm塑料板 - (e) 底座：橡胶板 80 40 - (f) 电路板座：3mm塑料方棒 45 40 **图例：** - 色零件：厚度 0.5mm铝板 - 色零件：厚度 1.2mm塑料板 **图10.4 零件的尺寸（单位：mm）** --- ## 第107页（右页） **页眉：** 第10章 向日葵机器人的制作 107 光敏晶体管先用双面胶带定位，然后再用环氧类粘接剂粘接。铝板之间的粘接采用双面胶带。 光敏晶体管的接线以及机械部分和电路板之间的连线两端都套上塑料套管，否则裸露在外，焊接部分容易产生金属疲劳引起断裂，若没有塑料套管，也可以用透明胶带缠住。 传感器部分正中间的向日葵标记可用厚度为0.3mm的塑料板制作。 #### 10.3.2 齿轮箱 选两组田宫"轻松制作系列No.110,4速曲柄齿轮装置"的带电机的齿轮箱。它的减速比有4种选择方案，向日葵机器人的两组齿轮箱的减速比均选用1543∶1。 齿轮箱采用螺旋形蜗轮蜗杆，蜗轮蜗杆的特点是采用一级传动即可得到较大的减速比，并且具有仅从驱动侧传动的单向特性，用手无法转动输出轴。但蜗轮蜗杆的齿面摩擦大，传动效率不太好。 上下移动的齿轮箱用双面胶带固定在左右回转的齿轮箱上，为了得到较大的安装面，可以将上下移动齿轮箱相对于左右回转齿轮箱倾斜安装。 #### 10.3.3 底座和实验板座的制作 底座的零件图如图10.4所示，底座材料为厚度1.2mm的塑料板，同时在底板的底面粘贴上一块橡胶板，以防打滑和摇晃。 固定电路板的电路板座同样采用厚度为1.2mm的塑料板制成，在电路板和底座之间安装3mm的塑料方棒以得到一定的空间，塑料棒用粘接剂固定。 #### 10.3.4 限位开关的制作 我们允许左右方向做无限制回转，但上下方向不行，不加以运动限位工作就不牢靠。我们采用限位开关限制电机的运动，只是电路稍微复杂一些。 实际原理是借助限位开关让光敏晶体管短路，作用类似于光敏晶体管受到强光照射，这样当限位开关闭合上后电机立即向相反的方向回转。 限位开关如照片10.5所示，由安装在曲柄下面的电极触头和分别位于左右的金属触点构成。电极触头用曲别针制成，左右的金属触点用镀锡板折弯而成。 制成的电极触头如照片10.6所示。电极触头用双面胶安装在曲柄上，显然，曲别针不太好固定，应先摊铺一点环氧系粘接剂在曲柄安装面上。操作时如果将一块与粘接剂不易亲和的塑料膜垫在上面做成安装面，粘接面就会变得比较平整。 --- **图片水印：** craboy