2022-10-19 12:25:14 0
# 图片内容详细描述 这是一本关于简易机器人制作书籍的跨页内容，页码为112-113，属于第11章"飞翔的汤面杯的制作"。 ## 左页（第112页） **页眉**：112 第1篇 边做边学简易机器人 ### 正文内容： 如果仅仅让电机开停，在强风的作用下，飘浮体还未来得及旋转起来就被强风刮起来了，而下降时，虽然扇风机突然停止并没有大的问题，但下降的姿态不太美观。 为了让飘浮体稳定地升降，驱动扇风机的电机启动时应慢慢地提速，停止时也应该慢慢地减速。 扇风机和飘浮体的材料均取自方便的容器，优点显然是容易到手，强度适度，切割方便。照片11.2表示出一个飘浮体。照片11.3为扇风机。 **照片11.2** 完成的飘浮体（显示一个圆盘状飘浮体的照片） **照片11.3** 扇风机的外观 - (a) 俯视（俯视图，显示带十字支架的圆形结构） - (b) 侧视（侧视图，显示内部结构，标注尺寸10、50，单位：mm） ### 11.2 电路 飞翔的汤面杯的电路图如图11.1所示。 #### 11.2.1 振荡电路 由IC₁f和IC₁e构成施密特触发器电路，IC₁d和电容器C₂就构成了超低频率的振荡发生电路。三个门环路和电容器C₁构成积分电路，三个非周期有节奏地反复送风和停止。 扇风机按照振荡电路的周期反复动作的振荡电路利用由IC₁f和IC₁e构成的施密特触发电路的迟滞宽度 另外，VR₁、VR₂分别被用来设定电机运行的时间和停止的时间，当二者的电阻 ## 右页（第113页） **页眉**：第11章 飞翔的汤面杯的制作 113 ### 图11.1 飞翔的汤面杯的电路图 电路图标注信息： - D₁: 1N4148 - D₂: 1N4148 - D₃: 1N4148 - D₄: 1N4148 - R₁₂: 33k - VR₁: 200k - VR₂: 200k - VR₃: 10k - R₂: 3.3M - R₃: 1M - C₁: 470μ 10V - C₂: 1μ - C₃: 0.01μ - C₄: 1000p - C₅: 1000p - C₆: 0.1μ - C₇: 470μ 10V - R₁: 1M - R₄: 10M - R₅: 4.7k - R₆: 470k - R₇: 1M - R₈: 1.5M - R₉: 6.1k - R₁₀: 22Ω - R₁₁: 10k - R₁₂: 100Ω - JP₁ - SW₁, SW₂（间歇动作/连续动作） - IC₁: 74HCU04 - Tr₁: 2SA1015 - Tr₂: 2SC3420 - ▲标记为涤纶电容器 - 脉冲宽度设置 - 接IC₁的14引脚 - 接IC₁的7引脚 - Vcc, GND - UM3×2（电池） ### 正文继续： 值设为最大时，对应的周期也最长，该电路的最大周期约为3min。 IC₁d的输出为方波，将该输出送入由IC₁d和C₂组成的积分电路，就能够产生梯形信号输出。图11.2给出了电路中Ⓐ点的波形。 ### 图11.2 电路图Ⓐ点的波形 两个波形图： - (a) 接电机（电压/V对时间/s的波形图，纵轴-1到4，横轴-50到250） - (b) 拆除电机（电压/V对时间/s的波形图，纵轴-1到4，横轴-50到250） ### 正文： 图11.2(a)的波形呈现一定的圆弧状，这是流经电机的电流对电源电压造成损耗所致。图11.2(b)为拆除电机后测得的波形，结果近似成为直线的梯形状。尽管可变电阻的设定并未改变，但是波形的周期不同。 由于该电路设计时考虑到尽量简化制作，所以在控制性能和可靠性方面存在缺陷，若要追求稳定的动作，应该尽可能地选用稳压电源。 范围来启振，但上电后的瞬间是从该范围之外开始动作的。因此，在使旋翼开始旋