2022-10-19 12:25:16 0
# 图片内容详细描述 这是一本中文技术书籍的跨页展示，内容是关于"看门狗机器人"的制作。页码为128和129，属于第1篇"边做边学简易机器人"第12章"看门狗机器人的制作"。 --- ## 左页（第128页） **12.3.1 传感器臂的制作** 传感器臂用3mm的苯乙烯方棒制作，按照图12.5(a)所示用粘接剂将3根方棒固定在一起。传感器臂的转轴仍用曲别针，从它上面切下一段来，直径约为1mm，将该小段插入传感器臂上预制的小孔中，用粘接剂固定，就做成了转轴。 **12.3.2 电机臂的制作** 电机臂用直径2mm的苯乙烯圆棒和5mm的苯乙烯方棒料制作。方棒上开出一个贯通电机轴的孔，圆棒用粘接剂固定，如图12.5(b)所示。 **12.3.3 机座的制作** 机座采用厚1.2mm的塑料板和5mm的苯乙烯方棒制成，图12.5(c)给出零件图。在固定电机的大底板与传感器臂轴承座的小底板之间夹两根5mm的苯乙烯方棒，各零件用粘接剂固定。粘接时，为使轴能垂直贯穿，应该将上下板孔的位置对准，再用强力双面胶带把电机头部粘接到塑料板上。 **12.3.4 组装** 将电机轴压入电机臂，在传感器臂与机座之间放入一个M2的螺母，以减少二者之间的摩擦。从照片12.4可以看出，为了防止传感器臂的脱落，取了一段尼龙被覆导线的套管做轴挡的限位，它就被套在传感器轴的上方。 若传感器臂的轴或摆头的摇块部分摩擦力比较大，可以涂抹一些塑料模型用润滑油以减少摩擦。 **12.3.5 传感器的遮光筒** 为减小检测光线的范围，在光敏晶体管上做遮光筒。将黑色塑料胶带或聚乙烯胶带切成宽度约10mm细条，缠绕在光敏晶体管的周围，用手轻轻捏一捏它，不变形即可。最后用双面胶带将遮光筒和传感器一并安装在传感器臂的前端。 **12.3.6 传感器引线** 传感器臂的驱动扭矩很小，普通的尼龙被覆导线质地硬，阻力大，所以建议把它切开，从中抽出一根细线作为传感器的引线，而且要把引线做成连续曲线过渡的状态，否则在折角很硬的区段很容易发生金属疲劳损坏。 尤其在靠近传感器臂的一端，同样不允许尼龙被覆导线的套管被严重地折弯使用。 --- ## 右页（第129页） **12.3.7 装入机壳** 建议从超市买来半透明的食品盒做机壳。 电路板采用15mm高的螺柱固定，在机壳对应于半固定电位器VR₁、VR₂位置的正上方开两个孔，以便从机壳外伸人螺丝刀调整电位器。 机座和机壳之间用双面胶带粘接。 **12.3.8 脸谱的制作** 看门狗机器人活动部分的机械结构小，这样难以产生较佳的动态效果，为此我们可以用纸做成机器人的脸谱，以改进视觉效果。 图12.6为脸谱的展开图，它的大小可视情况适当决定，所以图中并未给出图纸的具体尺寸。当然将该图纸复印一份制作一个脸谱也无问题。沿图12.6的中心线把纸对折，顺着轮廓线裁剪下来，然后展开即成为左右对称的图形。 □色部分为粘接面 [图示：一个机械结构的展开图，标注"中心线"，底部为锯齿状边缘，中间有方形和梯形凸起结构] **图12.6 制成的脸谱纸样** **12.4 调整** **12.4.1 传感器灵敏度的调整** 用VR₁调整传感器的灵敏度。先将手指挡住传感器，调整VR₁使LED₁点亮即可，做起来并不困难。要注意的是，电机驱动后预留了一段屏蔽期，所以要等这段时间过去之后，再从前面遮挡传感器。 如果在室内环境中，看门狗机器人通常都能正常动作，换到明暗差别较大的环境中，有时就不能正常工作。再有，有时传感器会检测到机器人自己发出的LED₁光线而产生闪烁，不过这是暂时的，在下一次摆头动作中即消失。 --- 图片右下角有水印"cruboy"。