2022-10-19 12:25:20 0
# 图片内容描述 这是一本中文技术书籍的跨页照片，显示的是第2章"机器人制作的基础知识"（左页页码158，右页页码159）的内文部分。书页下方有一只手托着页面。图片中部分文字由于页面的弯曲和透视造成阅读困难，下面将可识别的文字内容尽量完整呈现。 --- ## 左页（第158页） **页眉：** 158　第2篇　机器人制作的基础知识 **正文内容（续上页）：** 其重心通常处于中心线附近，所以没有调整重心位置的必要，如果重心严重偏离中心，那么机器人的运动特性也将变坏。 ### 2.3.2　半固定电位器的调整 具有参数调整功能的元器件远远不止半固定电位器，但在本书中以半固定电位器为代表加以说明。 **▶ 调整偏差的方向** 第1篇制作的机器人中并没有特别不好调试的例子。实际上，从机器人运动状态提取有关可调参数偏离的方向，多少还是需要一定的经验才能完成。 例如，第3章弥次郎兵卫的振荡周期过长或过短都无法引起共振，这种情况下应该往哪一边调整？往往无从知晓。 当无法识别时，只有从电位器的一端开始慢慢地调整，通过改变振荡周期，并观察机器人的摆动情况来确定，没有其他更好的办法。 通过这样试凑的方法，将电机的回转周期与机器人的摆动周期加以比较，即可得知应该往哪一侧调整。 **▶ 机器人调整的特点** 调整机器人比调整纯电子电路麻烦得多。 调整普通的电子电路，通常是一边观察万用表的指针（或示波器的波形），或者监视某处的输出状态，一边用螺丝刀慢慢旋转半固定电位器。 但是对于机器人来说，被调整的目标始终随机器人而运动，无法得到万用表的指针或示波器波形提示的信息，最终只能通过观察机器人的运动情况来调整。 这样调整的结果完全依赖于记忆，对参数改变前后的运动加以比较和评价，而且机器人动作的可重复性也并不那么高。要机器人连续动作，相应地也需要时间。 机器人的调整不仅包括电子电路部分的参数调整，因为还受机械结构参数的影响，所以需要在总体层次上实施调整，如第7章的障碍滑雪机器人，传感器安装角度的调整就很重要。 **▶ 简化调整的措施** 有些熟练性的调整作业搁置的时间一长，回过头来往往不能立刻找到感觉，电路调整就是例子，我们过去总犯类似"这个半固定电阻器叫什么来着？"这样的健忘症。 调整工作越简便越好，而且应该在设计之初就为调整提供方便条件。 初看上去，我们不把某些参数的值固定，设计成可调整，即具有柔软性，这种做法挺好，但实际上如果可调整的项目太多，很可能最终把事情搅成一团乱麻。 虽然我们知道控制可以在一定程度上补偿机械结构的缺陷，但仍应该尽量避 --- ## 右页（第159页） **页眉：** 第2章　机械结构制作入门　159 **正文内容（续上页）：** 免机械结构的缺陷，这样就为控制的调整提供了方便条件。 **▶ 比较棘手的情形** 如果有 x 和 y 两个调整参数，且相互独立，那么先调整 x，再调整 y 即可。即使再增加一个调整参数 z，也只是增加了同样的步骤而已。 如果各调整参数之间相互关联，那么调整起来很可能就非常麻烦。将 y 与 x 相加，调整空间就从一维变成二维，如果再加上 z 就变成三维，如此下去……调整的难度将成爆炸性的趋势增长。 --- ## 底部水印（模糊可辨） 右页底部隐约可见一些反向印刷的透印文字，内容大致是关于机器人工具开关问题的讨论，包括"乒乓式"、"弹跳乒乓"、"控制"、"驱动"、"电机"等关键词，但由于是从背面透出的内容，不完整且不清晰，仅作参考。