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# 图片内容描述 这是关于机器人制作基础知识的书籍第2篇/第3章的页面，左页页码为174，右页页码为175。内容涉及电子电路与电子元器件，包括稳压电路、电池电压、电池驱动电机以及PWM控制等。 ## 文字内容详细识别 ### 左页（174页） **第2篇 机器人制作的基础知识** 他的稳压电路都是采用图3.30所示的基于LED正向电压构成的简易并联稳压器。 **图3.28** 串联稳压器的概念图 **图3.29** 并联稳压器的概念图 ▶ **电池电压** 通常人们都以为碱性干电池的电压为1.5V，镍镉电池的为1.2V，实际上，它们的电压有时比此高得多，不过当发生电流消耗后电压随即就降了下来。 电池还带有一通电电压马上下降的现象。如图3.31所示，设电池的内部由电源E和电阻器R构成，该电阻器称为内电阻器。 有时看上去电池消耗得差不多了，可是把电池卸下来（即无负荷状态），用万用表一测量，电池的端电压往往出乎意外得高。这是由于电池差不多消耗殆尽时，内阻R的上升幅度比电压减少的幅度要大得多。 **图3.30** 采用LED的简易稳压器 **图3.31** 电池的内阻 ▶ **电池驱动电机** 即使电机只做普通的旋转运动，也会流过相当大的、脉动的电流，特别是启动时的电流非常大。在高速、反复开关的PWM控制中，接通的时候电流也很大。当大电流流过电机时，电池的电压便大大降低。 所以电池驱动机器人运动的时候，为了给电子电路提供稳定的电源，最为简便的方法是将电机驱动用的电池和电子电路用的电池分开。 不过两套电池供电的系统使用起来并不方便，所以第1篇制作的机器人原则 ### 右页（175页） **第3章 电子电路与电子元器件** 上都采用由2节或3节5号电池构成的单电池供电系统。 ▶ **电源电压保持电路** 在图3.32所示的电路中，当电机电流较小且电池电压较高的时候，电池对大容量的电容器C₁充电，当电机流过大电流，且电池电压下降的时候，通过电容器C₁放电来保持电子电路电压的稳定性。 **图3.32** 用电容器保持电源电压的电路 如果D₁采用肖特基势垒二极管，那么，其正向电压的下降比硅二极管小一些。电容器C₁的容量越大，电子电路消耗的电流就越小，C₁保持电压的时间就越长。 在图3.32所示的电路中，我们把驱动电机的功率晶体管Tr₁的基极电流I_B设计成由电子电路提供。一方面我们基极电流I_B足够大，以便Tr₁达到饱和状态（导通情况下的电压、阻抗几乎为零）；另一方面也希望电子电路的电流尽量小，所以在第1篇第3章中制作的弥次郎兵卫机器人中，我们就设计成让功率晶体管的基极电流直接流经电池。 **3.2.4 PWM控制** ▶ **什么是PWM控制** PWM（Pulse Width Modulation）控制如图3.33（a）和（b）所示，它通过改变脉冲高电平和低电平之比，即占空比（duty），让开关反复高速地ON/OFF来实现电压的控制。 事实上，第1篇所涉及的机器人，多数电机旋转速度的控制都是通过PWM实现的，只有第2章的打转香蕉机器人除外，它基于串联稳压器改变电压的方式实现电机的驱动。 --- 页面右下角有"cruboy"水印标识。