2022-10-19 12:25:22 0
# 图片内容详细描述 这是一本中文书籍的跨页展示，页码分别为178（左）和179（右），内容为机器人制作相关的技术书籍。 ## 左页（178页）内容 **章节标题：** # 第4章 机械结构与力学基础 **章节引言：** 在本篇的第2章，介绍了制作第1篇中简易机器人所必需的、最低限度的机械基础知识，本章将接着第2章，继续介绍一些机械结构的基础和力学知识。 ### 4.1 机械结构基础 #### 4.1.1 机械结构的可靠性 ▶ **齿轮箱的可靠性** 图4.1为由齿轮箱分别驱动两侧轮胎所构成的行走机械结构正视图。 **图4.1说明：** 显示一个机械结构示意图，包含： - "d" 标注（尺寸） - "路面"（带斜线阴影区域） - "齿轮箱"（中间部分） - "轮胎"（两侧黑色矩形） **图4.1 轮胎及齿轮箱的正视图** 机器人通常要比普通模型的质量大一些，这样将增加轴承上的负荷。如果齿轮箱的宽度D很小，或者支撑轴端的齿轮箱的壁厚很薄，那么轴承座或轴很快就会被磨损。 第1篇制作的机器人都采用齿轮箱产品，本身的负载又不太大，所以只要使用得当，它们的可靠性一般不会出现问题。 ▶ **电机的可靠性** 模型电机一般选用价廉的"万宝至马达"，它们通常有金属的电刷，它的寿命与…… ## 右页（179页）内容 **页眉：** 第4章 机械结构与力学基础 179 ……使用状况有关，但总的来说不长。照片4.1表示电刷在接触处已经出现了孔洞，该孔洞继续扩展就会造成电刷的断裂。 **【照片4.1】** 显示一个金属电刷部件的特写照片 **照片 4.1 穿孔的电刷** 田宫模型公司生产的RE-260型和RC-260型碳刷电机，其型号与万宝至马达公司的模型电机相同，不过寿命要长得多。 例如，还有一种与FA-130电机形式相同的碳刷电机，在商店它作为小型4轮驱动调速部件出售。 应该说，靠低电压/大电流驱动的模型电机在某些方面毕竟不是机械结构控制电机最恰当的选择，所以如果有合适的微型电机自然是再好不过的了。 ▶ **电机轴端齿轮的可靠性** 照片4.2表示了一个安装在电机轴端的塑料小齿轮，其轴孔配合会慢慢变松，特别是在电机频繁启动、停止或反转的情况下，齿轮受到挤压后更容易造成轴孔扩大。 **【照片4.2】** 显示安装在电机轴端的塑料小齿轮照片 **照片 4.2 电机轴上的小齿轮** --- **右下角水印：** cruboy ## 整体内容概述 本章节主要讨论： 1. **齿轮箱的可靠性** - 机器人负重对齿轮箱的影响 2. **电机的可靠性** - 万宝至马达和田宫模型公司的碳刷电机（RE-260、RC-260、FA-130等型号）的寿命问题，包括电刷磨损和穿孔现象 3. **电机轴端齿轮的可靠性** - 塑料小齿轮轴孔变松的问题 页面包含两张照片（穿孔的电刷、电机轴上的小齿轮）和一张示意图（轮胎及齿轮箱的正视图）。