2022-10-19 12:25:22 0
# 图片内容详细描述 这是一本中文技术书籍的内页展开图，展示了第180页和第181页的内容，属于第2篇"机器人制作的基础知识"中第4章"机械结构与力学基础"的部分。 ## 左页（第180页）文字内容 照片4.3所示为《晶体管技术》于1998年第8期登载在制作故事专栏的倒立摆控制装置，该装置利用转子旋转获得平衡，其受力的状态恰好与上述相同，因此在运动过程中小齿轮出现了松动。 **【照片4.3 倒立控制装置】**（图为白色箱体结构的小型装置实物照片） 照片4.2右侧有一个金属齿轮，是在模型店里出售的小型4轮驱动调速部件中的一个零件，这种齿轮的安装孔就不会松动。 ### ▶ 齿轮的防污措施 齿轮涂上润滑油后长期放置在室内容易着灰尘，如果事先包装好再放置在清洁的环境中，就可以长期保持良好的状态。 照片4.4给出了上述倒立摆控制装置的齿轮部分，如果用双面胶带将弯折的氯乙烯板轻轻地覆盖起来做成一个外罩，不仅可以防尘，而且拿在手上也不用担心手被油脂弄脏。 ### ▶ 金属疲劳 一根很粗的金属丝，看起来空手怎么也无法将其折断，但实际上谁都可能做到这一点。那就是如果在同一个地方反复折弯，虽然一下子不能将其折断，但反复下去总会有这一刻发生。金属在过度载荷的反复作用下出现的劣化现象称为金属疲劳。 ## 右页（第181页）文字内容 **【照片4.4 倒立控制装置齿轮部分的外罩】**（图为白色L形外罩结构的实物照片） 发生飞机或火车事故的时候，新闻报道中就经常会出现金属疲劳这个术语。在我们身边，频繁操作后开关被损坏、频繁动作的电气产品出现连线折断都可能由金属疲劳所致。 在第1篇第7章制作的障碍滑雪机器人中，传感器角度的改变是通过调整铝板的弯曲角度来实现的。如果折弯线的曲率很小则应力增大，如果反复调整角度，就有可能造成弯板的折断。但是如果适当增大曲率，寿命就可能增加。 ### ▶ 运动部件的接线 照片4.5为打印机中与活动打印头相连的挠性扁平电缆，其可靠性非常高。在普通自制机器人中，如果活动部件的连接线采用的是尼龙被覆导线，那么反复动作后很可能发生断线问题。 **【照片4.5 打印机挠性扁平电缆】**（图为打印机内部白色扁平电缆绕在卷筒上的实物照片） --- 页面右下角有"cruboy"的水印标识。 页面背景隐约可见下一页文字的反印痕迹，包括"本章内容"、"本章以汽车"...等内容字样。