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# 图片内容详细描述 这是一本中文书籍的展开页面，共两页（第182页和第183页），内容涉及机器人制作和机械结构方面的知识。 ## 第182页（左页） **页眉**：182 第2篇 机器人制作的基础知识 **正文内容**（接续上文）： 弯曲细导线显然比粗导线受到的机械阻力小得多，弯曲应力也小得多，所以寿命也长。不过潜在的问题是细导线的被覆层较薄，摩擦时被覆层更容易被磨损而剥落。 如果不针对活动部件连接电缆的焊点做任何处理就很容易出现应力集中，只要稍一弯曲马上就被折断。第1篇第10章中的向日葵机器人的活动部件电缆焊点就已经被尼龙套管包裹起来防止断裂。 如果想用套管来承接线材，如果内径太大，松动之后套管反而变成了轴承座，线材在套管中自由转动，即使限制了线材的位置，也无法限制线材的转动，这会造成焊点处的应力集中，因此应将线材直接固定。 ### 4.1.2 机械结构的特性变化 有一种叫做"U-CAS"的陀螺能边旋转边借助永久磁铁的磁力上浮，但每次使用前都需要稍做调整，然而一到夏天调整工作就变得困难起来，估计是由于永久磁铁的特性受温度的影响比较大。我们还知道计量表的零点也会随着温度变化漂移，摩擦似乎不仅与温度有关，而且受湿度的影响。 有时我们还没有对机器人做任何调整，仅开动起来看一看，结构就变形了。有句话叫"傻得跟机械似的"，就是说机械给人一种一成不变的印象。但实际上，机械即使不动作，随着环境和岁月的变迁，它的特性也会产生复杂的变化。 有时让机器人动作，它确实动起来了，不过在运动过程中同样存在机械特性的变化。例如，在行走过程中，轮胎粘上污物后容易出现打滑现象。不但机器人本身在变化，路面的状态也会变化，这在机器人比赛中将成为一个很严重的问题。 有时甚至将电池、电子电路、机械结构等全部组装在一起后，机器人的特性就和以前单独调试时不一样了。 条件和环境不同，要确定变化的原因和结果往往不是一件容易的事。在处理过程中，有时是无意中发现了问题的症结，结果给人一种机器人的脾气难以琢磨的感觉。 举个例子，第1篇第5章的Draw机器人以及第7章的障碍滑雪机器人，其实它们的左、右轮胎的驱动电机和减速器型号都相同，但表现出的机械特性却往往存在差异，而且这种差异已经大到逃不过肉眼观察的程度。 ### 4.1.3 业余制作及制作精度 **▶ 低精度制作的实例** 照片4.6～照片4.8为采用意式方便面容器制成的陀螺，通过电机驱动旋翼旋转，从而产生气动力偶使陀螺本体持续旋转。 照片4.6给出陀螺运转的实际情况，照片4.8为揭开上盖后暴露出的内部照片。看到这些信息我们就会产生疑问，就是陀螺旋转时能达到完美的平衡吗？试 ## 第183页（右页） **页眉**：第4章 机械结构与力学基础 183 **正文内容**（接续上文）： 一试就发现，旋转起来确实振动非常大。 虽然有振动，但是只要电动陀螺能维持连续的转动，就可以说达到了最初创意的目的。 实际上，在做这个陀螺之前，笔者先用小型的杯状方便面容器试着做了一个，因为完全凭目测用双面胶带粘接，所以精度不高，工作得不顺利。所以，一个方法是靠加大尺寸来放宽制作精度的要求。 在业余制作中往往遇到制作精度的问题，这理所当然地成为制作的瓶颈，不过实践中有时也会意外地发现其实解决这个问题很简单（当然也有失败的时候）。 业余制作中仍有少数特殊零部件免不了要求外协加工，虽然外协的价格不菲，但也并不会离得离谱，必要的话就去找外协。 **▶ 回转体的平衡条件** 如果用丝线系住通过电动陀螺中心的转轴，陀螺被悬吊起来后自然而然地取得水平状态，所以稍想一想会发现，只要将重心调整到与转轴中心线重合，回转体就能处于平衡状态。 ## 图片内容 右页包含三张黑白照片： - **照片4.6** 运动中的电动陀螺（左侧上方）：显示一个圆形陀螺正在旋转 - **照片4.7** 有旋翼的电动陀螺（右侧上方）：显示带旋翼的陀螺结构 - **照片4.8** 电动陀螺的内部结构（下方）：展示打开上盖后的内部构造，可以看见内部的机械组件 页面右下角有"cruboy"水印标记。